报告时间：2022年12月09日 10:00-12:00

报告地点：腾讯会议 657-278-083

报告题目：

基于随机优化的快速相机运动实时三维重建

报告简介：

基于RGB-D相机的实时三维重建是3D视觉和图形领域的研究热点，已在增强现实、机器人等领域广泛应用，并逐渐发展成为“人-机-物”空间智能（Spatial AI）的重要使能技术。一般的实时RGB-D重建方法只能处理相机移动较为慢速（如平均线速度<0.5 m/s，平均角速度<1 rad/s）的情况。过快的相机运动会导致相机跟踪失败，从而产生错误的重建结果，极大限制了其在机器人、无人机等领域中的应用。针对快速相机移动带来的挑战，提出基于随机优化求解快速移动下的实时RGB-D重建方法，仅依靠深度信息，实现了最高4 m/s线速度、6 rad/s角速度相机移动下的高精度实时三维重建。该方法在不加全局位姿优化和回环检测的情况下，在快速移动RGB-D序列上达到了SOTA的相机跟踪和三维重建精度，在普通速度序列上也能与以往性能最佳方法（包含全局位姿优化）的精度相当。基于随机优化方法，我们最近将深度和惯导信息融合，得到了更快、更稳定的相机跟踪和实时三维重建，性能远高于已有的深度惯导SLAM方法。

报告人介绍：

徐凯，国防科技大学教授。国家优青，湖南省杰青。普林斯顿大学访问学者，西蒙弗雷泽大学客座教授。研究方向为数据驱动的三维感知与建模、三维视觉及其机器人应用等。发表CCF A类论文60余篇，其中包括领域顶级会议和期刊ACM SIGGRAPH/Transactions on Graphics论文27篇。担任ACM Transactions on Graphics等领域顶级国际期刊的编委。担任GMP 2023、CAD/Graphics 2017等国际会议的论文共同主席，以及SIGGRAPH、Eurographics等会议的程序委员。担任中国图象图形学会三维视觉专委会副主任、中国工业与应用数学学会几何设计与计算专委会秘书长、中国图学学会理事。获湖南省自然科学一等奖2项（排名第1和第3）、中国计算机学会自然科学一等奖（排名第3）、军队科技进步二等奖、军队教学成果二等奖。